1981年、伊藤昭彦（故人）、中村典男（元会長）らが中心となり、都内の野外活動青少年団体有志が声を掛け合い設立された。
設立当初は、東京都レクリエーション協会の事務所を間借りして運営し、86年からは日本キャンプ協会の事務所を間借りしての運営であったが、各種研修会も主催事業として開催されるようになる。
90年・91年には「東京キャンピングセミナー」が開催され、年間を通じた独自の指導者養成事業が運営された。当時の受講生が現在の役員の中核をなしている。
92年、当時は会員数350名足らずであったが、高田馬場に自前の事務所を構え運営を図るようになった。93年に「全国レクリエーション大会東京大会」が開催され、キャンプ部門を主管することになった。財政的には苦しい時期であったが、多くの仲間が結集し、人的な広がりが運営の支えとなった。
98年から、本部(社)日本キャンプ協会の諸制度の改革に連動して、会員数も大幅に増加することが見込まれ、5,000名に及ぶ個人会員に対するサービス体制の強化が新たな課題として投げかけられた。
この頃から理事会も再編成され、「組織」「研修」「事業」「広報」の４専門部体制ができ、（現在は3部体制）各理事が具体的業務を担当して運営にあたっている。
東京には様々な性格をもった野外活動団体が存在し、それぞれが特徴を活かした活動を展開している。キャンプインストラクター資格を持つ指導者会員も多い。
2004年に現在の事務所に移転し、思いも新たに法人化への具体的な検討を開始した。2009年1月「特定非営利活動法人東京都キャンプ協会設立総会」を開催し同年5月21日に東京都の認証を受け、6月1日に法人としての登記を完了する。
出典：東京都キャンプ協会
